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2023恢复机器人职业陈述
2020年第七次人口普查的成果将恢复医学面向史无前例的浪潮，60岁以上有2.64亿人，约占悉数人口的18.70%，这一份额比10年前高了5.44%，而且，跟着生育率的下降，这个数字会更高。老龄化来得猝不及防，接踵而来的方针诠释了国家的注重度。
从“活着”到“健康地活着”是接下来的年代人们的寻求，可是，恢复医治师的匮乏和良莠不齐的水平无法平衡这一需求。从恢复到辅佐，恢复机器人方兴未已。
技能立异不断、产品获批不少，商业化依旧是难题，国外相同崎岖，恢复机器人将遵从着怎样的“道”和“术”，在年代的命题中给出答案？
带着问题，咱们与超越16家企业、近30位专家进行沟通，撰写了《2023恢复机器人职业研究陈述》，首要讨论恢复机器人的商业化现状及未来趋势，就产品、场景和恢复阶段方面，咱们得出以下定论：
习惯规模拓宽与功用扩展成产品开展趋势，舒适性与智能化继续迭代。现在的恢复机器人首要针对的部位是上肢、下肢、关节、手部，接下来或许针对脊柱及其他习惯症如骨质疏松等，一起在功用上进行拓宽和整合，现在针对的人群从需求进行恢复医治的患者拓宽到行动不便的人，功用上完结点评操练一体化等。未来，进步舒适性、安全性、个性化、智能化将是产品进化方向，如新资料、新动力的运用，自习惯的探究。一起，产品将更加轻量化、交互性更强。
运用场景开端由院内拓宽到院外，社区和居家或成必争之地。根据“9073”养老办法，方针的鼓舞、本钱的加码，国内企业也开端布局社区、居家，供给恢复医治的一体化计划。C端消费级商场充溢幻想，未来，跟着人们恢复认识的加强，很多产品将面向居家，居家和社区恢复中心将是大而全企业的必争之地。针对居家场景，产品多元化是必定，在安全性的根底上，外观、简便、舒适将是要点，一起，数字化将赋能恢复全周期。
前期恢复被归入查核项，床旁恢复的开展时机较大。前期恢复的卫生经济学效益更高，跟着《恢复医学专业医疗质控方针（2022年版）》发布并被归入《三级医院评定规范（2022年版）》，前期恢复介入率上升为三级医院的查核项；2023年2月，《2023年国家医疗质量安全改善方针》指明晰前期恢复介入率的中心战略。未来，这一方针详细怎么施行、临床和恢复将以怎样的办法联动，人员、设备的分配会怎样是要点。
别的，针对前期恢复的产品如床旁恢复机器人将是时机，现在，床旁恢复机器人比较上肢、下肢在三甲医院的遍及度更低，且针对不同科室的前期恢复差异化需求并没有很好的解决计划。未来，针对神经科、骨科、ICU等科室需供给不同的前期恢复解决计划。
《柳叶刀》显现，我国有恢复需求的患者首要包含晚年人群、术后人群、慢病人群、残疾人群，合计约4.6亿人。恢复医学作为四大医学之一，不只能消除和减轻疾病和伤残患者的功用障碍，还能进步患者的自理才能和生计质量。
以脑卒中为例，《我国卒中中心陈述2020》显现，我国正面临着全球最大的卒中应战。全球疾病担负研究成果显现，2019年我国新发卒中394万例，卒中患者达2876万例，卒中逝世人数为219万例。
另一方面，《脑卒中恢复医治的护理协作》显现，恢复医治可以使90%的脑卒中患者恢复步行和自理日子，使30%的患者恢复较轻的作业；若不进行恢复医治，仅有6%恢复步行和自理日子，5%恢复较轻作业。
供需严峻不平衡，恢复机器人应运而生。首要，我国的恢复人才与恢复组织存在较大的缺口，根据我国卫生健康计算年鉴，2020年我国恢复执业（助理）医师数有4.9万名， 仅占我国执业(助理)医师总数的1.2%。
其次，传统的恢复器械需求依靠恢复医治师的经历才干得到较好的恢复效果，而国内恢复医治师水平良莠不齐，难以凭借传统恢复用具确保恢复效果。恢复医疗资源缺少的状况下，我国的中风致残率达75%，而欧美只要30%。
最终，传统恢复用具缺少量化点评方针，患者在运用后难以感受到恢复效果，简单导致其失掉决心，抛弃恢复医治。
恢复机器人作为医工结合的产品，方针是辅佐恢复医治师，简化传统“1对1”的深重的医治进程，进步恢复医治功率，协助患者重塑中枢神经体系。
从技能到资源再到办法，近年方针更加密布。全体来看，方针首要在三个方面有所偏重：技能上、资源上和开展办法上。
技能上首要着重恢复机器人的智能化开展，鼓舞新技能如人机交互、脑机接口、柔性技能等在恢复机器人上运用；资源上逐渐添加恢复医疗服务组织的投入、鼓舞民营本钱流入，医保也逐渐掩盖；开展办法上鼓舞开展新的办法和场景。
根据Frost & Sullivan陈述，我国恢复机器人商场自2017年起步，2018年商场规模到达2.1亿元，估计未来几年将以57.5%的年复合增加率增加，2023年约达20.4亿元，2026年约79.5亿元。
老龄化趋势、方针春风是驱动商场增加的微弱要素。从需求端来看，老龄化问题的日益严峻是推进恢复职业的底子。根据第七次全国人口普查数据显现， 2010年至2020年，我国60岁、65岁及以上人口比重别离上升了5.44、4.63个百分点。
2020年，60岁以上的人有2.64亿，约占悉数人口的18.70%，65岁以上的人有1.91亿人，而晚年人在恢复医疗服务人群的占比中挨近30%。
近年，恢复职业在变热，出资频率升高。近年，越来越多的科技型企业作为新鲜血液为商场注入生机，一起，归纳性企业纷繁布局恢复机器人赛道。
传统恢复器械企业如翔宇、伟思也开端布局恢复机器人赛道，新松、埃斯顿、微创、乐普、威高级相关企业也开端布局。大企业如科大讯飞、三星、松下、美的等跨界加入了这一范畴。
融资方面，仅2022年就有10起，这是近年恢复机器人及相关产品融资上的再次兴起。
不同的是，这次的兴起不管是技能上仍是产品上都上升了一个台阶，尽管国内起步较晚，但与国外距离并不大。现在，在老龄化的布景下，国内恢复机器人进入迸发的要害期。
近年恢复机器人及相关产品的企业融资盘点图片来历：揭露资料收拾，蛋壳研究院制
其间，A轮及以下企业占比63.2%，值得注重的是，2023年已融资3起，金额合计超2亿元，在融资频率和均匀金额上均创前史新高。
全体来看，国内恢复机器人职业处于蓝海阶段，商场集中度较低，职业潜力有待进一步开释。
中心技能是智能恢复机器人的要害，仿生规划、续航才能是加分项。中心技能是恢复机器人完结体系功用的主导，首要体现在三大体系上：传感体系、操控体系、驱动体系。
仿生规划首要是根据人体工程学，规划习惯关节和肌肉形状和生理运动的部件或组件，方针是进步舒适度及安全性，中心打破点是运用的资料。
续航才能方面，新动力是未来的方向，比方，怎么运用生物能等其他动力，将人抬腿放下的能量储存起来等是接下来要打破的方向。
详细来看，传感体系、操控体系、驱动体系的中心要素、限制要素及方针功用如下：
传感体系是对患者和环境信息的感知，首要分为力传感、肌电传感和脑电传感。现在，力传感是运用最多、最老练的，肌电传感和脑电传感可以完结更好地交互，但存在辨认信号不安稳性的问题。
操控体系是恢复机器人的中心纽带。以下肢恢复机器人为例，操控体系通过对传感体系反应的数据进行剖析并规划步态办法，对驱动体系完结闭环操控，其间触及传感器交融算法、操控算法等一系列软件模块。
驱动体系履行操控体系传递来的详细使命。驱动体系坐落机器运行的结尾，担任带动机械结构，履行操控体系传递来的详细使命。根据驱动办法的不同，首要分为三种驱动办法：电机驱动、气压驱动、液压驱动，现在，电机驱动运用最广泛。
比较之下，电机驱动的刚性外骨骼机器人能承重但穿戴不行舒适，气压驱动的柔性外骨骼机器人较简便舒适但承重不行。所以，现在刚性外骨骼机器人首要运用在下肢、上肢，柔性首要用于手部。
中心元件不是壁垒，已完结国产代替。不管是电机驱动仍是气压驱动，现在的恢复机器人的中心元件首要是伺服电机和减速器，这两个已不再是壁垒，不算“卡脖子”。
与进口比较，尽管大多国产元件在噪声、寿数和分量上和进口略有不同，但功用都可以完结，而且在本钱上有很大优势，仅仅需求短期的时刻验证。现在，中心元件已完结了国产代替，越来越多的企业挑选和国内头部元件商协作。
一起，国内已有企业完结中心元件的量产并成功出海。比方，关于电机、减速机的模组体系，程天科技的电机能量密度高，减速机可集成到很小的体积并完结3倍继续过载，和力矩传感器、驱动器协同规划，完结动力总成的最优功用且大幅下降了本钱，现在已完结量产并出海34个国家及区域。
镜像疗法以神经可塑性理论和镜像神经元体系为根底，具有显着效果。镜像疗法现在已用于医治幻肢痛、复杂性区域痛苦归纳征、脑卒中、周围神经损害、偏侧脑性瘫痪、单侧疏忽等病症。
新式的镜像疗法可完结健侧和患侧的和谐。以上肢为例，新式的镜像疗法通过传感器实时获取患者健侧运动数据，外骨骼机械手根据健侧运动数据辅佐患侧手臂运动，完结了患侧镜像跟从健侧运动，即健患肢双侧同步镜像运动操练。
以使命导向操练为根底的镜像医医治效比单一镜像疗法效果更显着。认知两层使命操练比较单使命操练更具有应战性，可增强脑区皮质履行范畴发动功用，加速大脑神经元突触信号传导速度，然后显着改善患者注意力和履行才能。
比方，华鹊景医疗研制的三维上肢镜像恢复机器人Wisebot® X5在履行操练使命时，会记载操练的时刻、动作速度、强度等参数，调配趣味性、应战性、鼓舞性的两层使命导向情形操练项目，显着进步患者的自动参加度及镜像疗法的效果。
结合恢复机器人与虚拟现实技能的操练体系可进步恢复效果。根据脑神经可塑性理论，患者自动参加恢复操练可以得到更好的恢复效果，所以，怎么进步依从性是要害。虚拟现实技能能增强患者操练进程中的趣味性。虚拟现实技能可让恢复医治师完结结合恢复阶段规划不同场景及游戏等，让患者的恢复操练更风趣。
截止2023年3月8日，咱们对获批的恢复机器人及相关产品不彻底计算如下：
其间，下表是上肢恢复机器人及其相关产品的获批状况，在产品的功用上，有用于恢复操练的，也有用于操练点评一体化的，一起在操练办法上添加了自动被动办法。
获批产品的数量在2021年迎来顶峰，共10个，占比33.3%，2022年有8个，值得注重的是，2023年现已有3个产品获批。
下肢的恢复机器人与相关产品获批最多，下表有33个恢复机器人及相关产品，一起，后10个产品用于上下肢。从下肢获批的产品看，尺度上添加了儿童版、结构上除了双下肢外还有单下肢。
一起，场景上有床旁下肢、坐卧式多关节下肢等，技能上有脑机接口，产品更加丰厚。
下肢、上下肢恢复机器人与相关产品获批盘点图片来历：NMPA，蛋壳研究院制
手部和关节获批的恢复机器人和相关产品如下表，比较之下，现在手部的产品获批最少，这也是因为手部的活动度高、在产品规划与技能上难度较大。关节产品的获批上，踝关节的单品获批最多，占47.3%，一起有针对整个下肢关节的恢复器。
近年，恢复机器人不管是在产品上仍是场景、办法上都更加多元，国内的企业大多沿着“单品-小而全-大而全”的道路开展，商业化实践的路上充溢艰苦又不乏立异。技能、产品、办法正不断在这个变热的赛道上验证，商业化上国外并没有很有价值的对标，一起意味着商场充溢时机。
国内的外部环境向好，方针的支撑、医院对恢复的逐渐注重、付出办法的立异等正催化着商业化的进程。
近年来，国内恢复机器人的开展迎来了突变。不论是恢复类仍是辅佐类，都更加智能化、舒适化，由拷贝到立异，再到独立立异，产品出现多元化特色，在适用部位、功用、操练办法更加丰厚的根底上开端寻求舒适度，一起在运用场景上不断探究、逐渐浸透。
全体来看，恢复机器人从结尾牵引式到外骨骼式，再从产品的完好度、人性化、智能化上不断完善。现在处于外骨骼式的第二个阶段，包含部位包含上肢、下肢、上下肢、关节和手部，功用有恢复和辅佐，操练办法多样，可穿戴设备的舒适度不行，一起交互性和智能化程度低。
未来，产品的进化方向首要是在舒适度和智能化上，也便是第三个阶段，详细如下：
在恢复机器人进化的进程中，出现出许多立异产品。这些产品根据立异理论或前沿技能的运用、结合临床刚需，使患者恢复功率更高、效果更好。
比方，安杰莱科技的LiteStepper®单下肢偏瘫恢复机器人和ExoMax®双踝关节恢复操练机器人，根据脑可塑性（Brain Plasticity）的闭环神经恢复临床理论，为患者供给全周期自动、高效、个性化、运动诱导下的“中枢-外周-中枢”闭环神经恢复。
再如，司羿智能推出的根据脑机接口的手功用恢复机器人，其脑电帽实时收集并记载脑电波信号，通过智能算法实时解析运动目的，并转化为运动指令协助患手运动，然后完结意念操控，完结“感知-操控”双向闭环神经影响。
一起，针对居家场景，黑科技产品出现。居家场景的产品比较医院，因为活动场所丰厚、活动规模大，对安全性和技能的集成度要求高。别的，针对不同人群的个性化需求会多，顾客也更寻求性价比，这就对企业的软实力要求较高。
比方，邦邦机器人的智能辅佐移动机器人可协助移动困难的残障人士完结自若居家，辅佐出行机器人则可协助行动不便者完结安全安稳出行，满意出行困难集体对智能化服务+自动式安全防护+多环境习惯才能的暖黑科技等待。
全体来看，国内的企业不管是恢复类仍是辅佐类，根本沿着“单品-小而全-大而全”的开展道路。这儿，在单品的根底上完结纵向或横向的规模化是要害。
一方面，医院恢复科在收购时多为打包收购，能供给上肢、下肢等恢复机器人全体解决计划的企业会更受喜爱。当然，也有三甲医院收购单品，功用优、临床数据不错的产品具有优势，另一方面，面临C端的产品更需求满意多元化需求且迭代速度快。
三级恢复医疗分级服务体系是国际上比较认同的办法，结合恢复阶段的三级医治体系如下图：
从产品的视点剖析，产品的功用、适用的人群、各场景资源等影响其商业办法。咱们归纳恢复阶段与首要场景，对现有干流商业办法做整理如下：
归纳来看，公立三甲医院最垂青产品功用和临床数据，别的，医师有科研项目需求，所以，在产品差异化不显着的状况下有科研布景的企业相对有优势。一起，企业需在售前和售后对医院端供给练习等，做好服务与学术营销，为后期的整套解决计划做衬托。
民营恢复医院更注重本钱及投入回报率，关于高端的恢复机器人，租借和服务分红办法更受欢迎。服务分红指的是企业为民营医院免费供给恢复机器人，根据其运用状况进行恰当分红。比较之下，民营恢复医院的决议计划链短。
针对社区和居家多为辅佐类产品，因场景多元、顾客的个性化需求多，对产品的迭代要求高，要到达“消费级”的恢复机器人，在满意安全性的根底上，产品的舒适度、外观、价格及服务是要害要素。
国内实践发现，前期恢复的效果更好。福建省晋江市医院研究成果显现，脑卒中患者在发病后2周内开端恢复医治，神经功用恢复总有功率为71.8%；在发病2周后开端恢复医治，神经功用恢复总有功率只要29.2%。
国内方针发布，前期恢复介入率得到注重。2022年12月，《恢复医学专业医疗质控方针（2022年版）》发布并被归入《三级医院评定规范（2022年版）》，将前期恢复介入率归入三级医院的查核方针。
2023年2月28日，《2023年国家医疗质量安全改善方针》发布，指明晰前期恢复介入率4个中心战略。别离是树立多学科团队、拟定介入计划及规范化医治流程、建造恢复信息化办理体系、清晰质控数据并归入科室查核。这一方针未来怎么实践与规范将是要害。
对医院来说，一方面或许会更加注重恢复资源的分配，如恢复科是否会和严密联络的科室如骨科进行资源的整合，比方有独自的医师担任术后的超急性期恢复等；另一方面，医院的查核或将融入到医师的查核。
对医师来说，则是临床医师在手术时需更加考虑患者未来的恢复问题，或将关系到自己和科室的绩效。对企业来说，则需求更懂恢复、出产更契合临床需求的产品。
传统恢复点评根本仍是根据点评量表，由恢复师对患者1对1人工点评。点评时，患者动作常常不合格、动作愚钝，比较消耗医师时刻，而且因为人工点评的主观性和成见，导致点评成果因人而异。
现在，恢复机器人可以把患者产生的一切数据构成可视化陈述，恢复师根据陈述可以及时了解把握患者的恢复效果，比方关节活动度是否有扩展等，有些恢复机器人完结了点评操练一体化，显着进步医治师的作业功率。
对企业来说，数字化可赋能患者的恢复全程办理。恢复阶段的流程办理、恢复中的数据剖析和计划拟定、居家的长途恢复等都是在数字化的根底上。这儿，流程办理包含患者根本信息的办理、恢复课程组织的办理等患者办理。
全体来看，数字化在恢复范畴的运用还处于初级阶段，尽管恢复机器人在尝试用数字化，可是调配运用的其他传统设备数字化功用不行，导致全体数字化程度或许不高，这有赖于科室的全体数字化建造。
产品立异性加强，习惯症与功用将拓宽。现在，恢复机器人的立异不断，如针对偏瘫的单下肢恢复机器人、针对手部的软体机器人等，技能堆集下，恢复机器人在立异上或将迎来迸发期。
除此之外，恢复机器人将在习惯症和功用上拓宽，习惯症上，现在的恢复机器人首要针对部位是上肢、下肢、关节、手部，接下来或许针对脊柱、骨质疏松等；功用上进行拓宽和整合，如从恢复到辅佐，针对的人群从需求进行恢复医治的患者拓宽到行动不便的人，产品上完结点评操练一体化等。
技能上，进步感知力、创造力、履行力、舒适性是方向。三大体系方面，传感体系上需求新式资料进步感知力，通过更轻、更舒适的资料和人体结合，把各种模块合理安置，使产品更简便，如非触摸式视觉传感器、无创皮表柔性传感器等；
操控体系上需求探究目的辨认技能进步创造力，如通过惯性量、交互量、脑电、肌电等来判别运用者运动目的，运用人工智能技能，针对患者个性化的运动办法，通过数据磨合和机器学习寻觅自习惯办法；
驱动体系上需求具有高速呼应的高功率输出履行器加强履行力，现在首要是电机驱动办法，需探究简便、高速、柔性的履行器。一起，进步舒适性是接下来的恢复机器人特别是面向C端的要点。
让咱们打开幻想，未来的恢复机器人或许可以有温度。在绵长的恢复进程中，恢复患者需求鼓舞，假如恢复机器人在具有恢复操练功用的功用上可以进行情感陪护，如鼓舞患者、进步患者决心等，将真实扮演一个专业恢复医治师的人物。
场景上，由院端向社区和居家拓宽。恢复是一个绵长的进程，现在，恢复机器人的场景多在院端，通过院内的急性期和恢复期的时刻短恢复医治，多数人带着或多或少的后遗症出院，相同有恢复及辅佐的需求。一起，根据“9073”养老办法，方针的鼓舞、本钱的加码，国内企业也开端布局社区、居家，供给恢复医治的整合计划。
现在，本钱比较喜爱充溢幻想的C端消费级商场，未来，跟着人们恢复认识的加强，很多产品将面向居家，居家和社区恢复中心将是大而全企业的必争之地。针对居家场景，未来产品多元化是必定，在安全性的根底上，外观、简便、舒适将是要点。
数字化将赋能恢复全周期。现在，数字化在恢复机器人上的运用首要是恢复全程中的流程办理和恢复中的数据剖析，技能上关于恢复前的数字化点评现已完结，可是，现在的数据堆集量还不行，未构成一致的数字化规范及临床途径，一起相关恢复设备数字化程度也不高，难以做出归纳的点评。
未来，跟着数据的堆集，数字化的价值将更加凸显，除了在恢复智能点评外，还将在个性化医治计划拟定、长途恢复上发挥价值。
前期恢复的卫生经济学效应更好。前期恢复介入可以有用防备废用归纳征和误用归纳征等产生，假如在患病前期开端正确的操练，可彻底或部分防备这种反常体现。以往恢复医治是大部分临床医治完毕后的后续行为，或定位为疾病急性期医治可选的辅佐办法之一，恢复医治与临床医治脱节，大大影响效果。
临床恢复一体化则能到达临床医治和恢复医治同步进行，在疾病恢复的一起，功用也在恢复，能起到缩短医治时刻，进步医治效果的效果。不只让患者获益，也能促进组织医疗水平的进步。
恢复向前期延伸是必定，床旁恢复是时机。跟着《恢复医学专业医疗质控方针（2022年版）》发布并被归入《三级医院评定规范（2022年版）》，前期恢复介入率上升为三级医院的查核项，将得到医院和医师的注重，临床和恢复的联动或将是必定。
2023年2月，《2023年国家医疗质量安全改善方针》指明晰前期恢复介入率的中心战略。未来，这一方针详细怎么施行、医院的查核将怎么和科室及医师的查核结合、临床和恢复将以怎样的办法联动，人员、设备将会怎样分配是接下来的要点。比方，恢复科是否会是活动科室以及怎么和联络严密的骨科树立联动？
别的，针对前期恢复的产品如床旁恢复机器人将是时机，现在，床旁恢复机器人比较上肢、下肢在三甲医院的遍及度更低，且针对不同科室的前期恢复差异化需求并没有很好的解决计划。未来，针对神经科、骨科、ICU等科室需供给不同的前期恢复解决计划。
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