导言：工业机器人中心部件减速器是机械传动的中心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人运用的减速器首要包含：谐波减速器、RV减速器。

  RV-E是两级减速齿轮，榜首级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spur gear)以120°的距离对称于输出轴。

  第二级减速透过正齿轮驱动偏疼轴，带动安装在偏疼轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏疼运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以供给平衡载荷。

  RV-C是两级减速齿轮，榜首级减速是输入齿轮和榜首中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的距离对称于输出轴。

  第二级减速透过正齿轮驱动偏疼轴，带动安装在偏疼轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏疼运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以供给平衡载荷。

  在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，ＲＶ齿轮的偏疼运动引起滚针与摆线形ＲＶ轮齿的啮合和脱离，发生多组ＲＶ轮齿与滚针一起啮合，进步负载才能。 因为ＲＶ齿数比滚针少１个数目，因而当偏疼轴旋转一周时，假如固定外壳 (case)，则ＲＶ齿轮与输入轴同向转１个齿的视点。

  输出端可所以传动轴（shaft）或外壳(case)。假如外壳固定，则传动轴为输出，输出为同方向。假如传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。替换固定和输出部件，能够得到不同的传动比。

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