再次写关于减速机的文章，是由于减速机又缺货了！！2021年的第一场缺货，比2018年来得更线年我国机器人商场的火爆众所周知，国外还在吵戴不戴口罩，我国现已能够不戴口罩了，生产力的快速康复使得堆集一年的需求迸发，国产机器人算是久旱逢甘霖，总算能够喘口气了。可是，也并不是一切公司都熬过了冬季，火爆之余，也有爆冷的音讯。一方面是协作、医疗、视觉等高端范畴一再有过亿的融资新闻出来，另一方面，国产SCARA龙头让位，机器人研制与集成公司分别被ST，闻名集成公司被一元贱卖，芯片厂被烧导致订单被抢的音讯也层不出穷~~~~令人唏嘘。但不管怎样，国产机器人是的的确确迎来了春天。可是，刚喘口气，新的问题又来了，订单的激增导致求过于供，缺货是必定的成果，减速机便是其中之一。

  在HD、纳博，再加上新宝、住友等几个进口大牌供货严峻的状况下，国产替换的论题又成了热议论题。很显然，即使是国产机器人龙头企业，都很难与进口机器人品牌抢减速机，更不必说许多中小型公司，所以，假如18年一般，国产减速机又迎来了一次活力。饼从天降，欲抢赶快。

  今日咱们要评论的问题就跟这个有关，缺货仅是国产替换的一个短期窗口，是机会主义，而且窗口期不会太久，供货不严峻之后，大部分国产品牌又会被踢出局，只需很少数能够趁机出面。 入行这么多年，测过不少减速机，也看着不少品牌起起落落，赶上这个点，聊一聊国产减速机替换之路有多困难。

  要替换进口减速机首要要界说用什么产品来替换，关于国产减速厂家来说大致能够分红两派，替换派跟推翻派。

  先讲替换派，思路比较直接，日本人能做，咱们也能做，价格还要打下来。因而，从仿照、研讨、改进下手，HD有什么我做什么，纳博有什么我做什么，前期是一比一复刻，到后边开展到必定水平，会有所谓齿型改进乃至原创齿型，小的非标定制，针对不同范畴的定向规划等等。整体来说，原则是无缝切换，客户不必改任何规划就能够切换进去。这是绝大多数国产减速机厂家的做法，简略，却不简单。

  1、齿型的改变，不少厂家都声称有专利的齿型，立异的齿型，并冠以各种深邃的命名，但实践有齿型规划的厂家很少很少，究竟假如马马虎虎一款新齿型就想打败HD，那HD体面往哪搁？大部分仅仅在HD的齿型上小动四肢算了。这儿并不是贬义，相反，老老实实仿照而且仿得透，也是值得称赞。或许有一天，商场上呈现了一款“大头齿型”，各位能够试试。

  2、在本来杯型与弁冕型的根底上开端扩展直筒型双钢轮结构，这种其实HD也有，仅仅原先运用没有那么遍及。双钢轮结构的长处与缺陷都十分显着，扭矩要比同规范的大得多，20的规范能够到达25的扭矩；缺陷也十分显着，噪音跟振荡也比一般谐波大（也或许与产品开发阶段有关），想要用到机器人上，仍需尽力了。

  3、Y型结构，也叫三波结构。这是现在在推行与测验的新产品。传统谐波的波发生器是一个椭圆型，电机转一圈，柔轮变形2次，线个齿，所以不耐冲击，而三波结构望文生义便是电机转一圈，柔轮变形3次，波发生器是一个类三角形，线个齿。依据我有限的数学知识核算，扭矩进步1.5倍。这是厂家宣扬的要点，小体积，大中空，高扭矩，而且由于频率变了，能够改进共振。可是，也正由于一圈变形了3次，对柔轮来说，工况是更恶劣了，对寿数来说是个检测。这大约也是为什么厂家会主推小六轴以及协作吧，要是上SCARA跟DELTA~~~~

  RV是现在立异的高发区，除了替换纳博之外，近几年连续有厂家推出相对来说结构上改变比较大的新式的RV产品，当下还比较活泼的有瀚晟跟海尚，为什么说还比较活泼，由于新结构的产品比类似结构的产品生计与开展要更难（后边会讲到），前几年有一家将纳博RV结构称为第一代，将SPINEA结构称为第二代，将自家结构称为第三代的国产品牌，今日我连他官网都进不去了。

  研制阶段是大约是减速机厂家最“舒畅”的阶段。由于这个时分还没有商务压力，咱们想的是怎样把产品做出来，钱的问题也相对好处理。首要做谐波的投入相对要少，这也是为什么不少谐波厂家的前身是做机加的，而做RV则是重财物，入局的大多根柢较厚。而且许多减速厂家要么自身有其他工业支撑，要么前期讲好故事，融资并不太难。

  技能道路定好了，钱到位了，人到位了，剩劣等产品出来了。而且，如同现在的机器人相同，现在咱们的起点都越来越高，所以出产品的速度越来越快，而且新产品出来的质量也越来越好，很或许出来产品在扭矩、精度等方面都与尖端厂家相等乃至逾越。

  这并不是夸大，由于现在的起点高了，根底知识好许多，而且研制阶段一般都会采纳保存规划，更高的加工精度，更好的设备，更贵的配件，更当心的安装，所以扭矩、精度越出料想并不意外，关键在于后边的去掉冗余规划，或许长寿数的验证。

  做出产品并不难（站着说话不腰疼），但仅是迈出了第一步，找到乐意试用并反应的客户可就可贵多了。前面讲过，产品出生的速度越来越快，拿钱也简单，但丑媳妇总要见公婆，研制的测验相对单一，终究仍是要面临商场的验证。第一批用户尤为重要。

  可是，要找到乐意试用的客户，而且乐意细心测验并反应的客户真实不简单。首要，要扫除新手客户，新手客户对自身对减速机了解不多，无法供给有用测验成果，反而需求许多技能支持，对产品进步没有太大效果；其非必须扫除超级客户，切当地说是不要浪费时刻，超级客户都有很强的供给链，对减速机的认知水平也十分高，一般会重视，但不会简单测验草创品牌，只需成长到必定规划跟水平才有或许会归入测验目标；再来扫除求稳与求贱价的客户，这类客户要么省劲只用大品牌，要么只求最贱价，并不想花时刻在这种耗时耗力的零部件测验上。好了，扫除以上几类，剩余的乐意花许多时刻与精力测验，更进一步乐意与减速机厂家一起改进的客户就不多了。

  为了让客户乐意测验，厂家也不简单，一来价格要能招引客户，究竟国产卖得比HD跟纳博还贵，如同不是一个合理的逻辑；二来功能要能感动客户，对替换派来说大多是比数据，全面赶超是曩昔的老套话，现在一般突出要点，精度更高，或许噪音更小，或许扭矩更大，或许振荡更小，而推翻派相对来说更简单招引试用客户的点是，新结构好不好不知道，但总让人摩拳擦掌；三来要削减客户替换费事，这对替换派来说毫无压力，便是奔着无缝替换来的，可是关于推翻派来说，却是个困难的挑选，新结构一般在尺度或许孔位上都会有所差异，可是大部分客户都不乐意为了一个新的供货商而修正规划，或许修正模具，或许新开一个产品，客户不肯变，草创厂家当然要退让，所以会看到即使是新结构，也会有对应纳博的E系列或许C系列以便客户替换，这种退让有时无关紧要，有时却不得不献身部分功能。而且从客户视点，假如针对一家共同的减速机厂家去规划机器人，危险也是很大的，假如哪一天供给不上，或许大提价，或许呈现重大问题难以再协作，要替换可就难了，即使是龙头企业，也曾遭受这样的惨痛教训；四来最直接的便是免费送样品，广撒网，这也是最常见的招式。

  不管是技能招引仍是情怀仍是商务手法，只需有客户需求测验并反应，产品就会快速进步，测验客户越多，样品越多，测验的问题越多，进步也就越快。

  试用的样品大多精挑细选，而且客户测验样本数量有用，因而少数测验通过的概率仍是相对较大的。那么接下来便是小批量的测验与运用。而对减速机厂家来说，意味着开端有订单了。那么问题来了，研制样品能够百里挑一，能够由工程师或许老师傅细心安装，能够层层测验挑选，但一旦上量就不可了。先不考虑本钱问题，交给压力是要点。

  这个阶段厂家大多不会真实考虑低本问题，究竟前期堆集的口碑不能砸，所以该什么样的资料，什么样的精度都不会变，更多的怎样决议原先的测验怎样规范，怎样规划夹治具进步功率，怎样下降安装人员素质要求（不或许都由工程师拼装），怎样拟定测验次序，怎样拟定规范~~~~~~~团队的分工在变细。

  可是，这个阶段量产的第一道槛：研制跟量产是两回事。一方面，样品安装精挑细选，工程师有“感觉”，而量产需求规范化，靠的不是感觉，而是规范，这个东西只能探索，很难一次到位；另一方面，前面咱们讲研制阶段很简单有假象，精度、扭矩这种在产品初期很简单到达较高水平，但这种都是短期目标，长时间要看的漏油、磨损、噪音、发热、一致性等等。这儿涉及到修型、热处理操控、协作空隙操控、润滑脂等等，牵一发而动全身。

  因而，量产阶段问题必定激增，鸡犬不宁，然后再渐渐收敛，趋于陡峭。撑过这一阶段，算是在业界有了一席之地，活下来了。

  到了这个阶段，其实没推翻派什么事了，到现在停止，国产减速机能到年产几万（实践产值，不是所谓生产能力）的如同还只需HD与纳博的追跟着，全新结构的如同还没有哪一家走到这一步。

  那对替换派而言，已然活了下来，阐明产品确有可圈可点之处，订单自然会增加，再遇上国产机器人开展浪潮，乃至像18年与21年这样的缺货呈现，订单更是爆增，自然是要扩产。

  有一个比较有意思的现象是，当减速机厂家到达年产5万台左右时（5万仅仅一个大约，RV或许会在3万左右，不要杠），都会遭受批量质量事端。家家都有坑，家家坑不同。这儿罗列几个典型的。

  1、资料替换。减速机各个厂家运用的资料都类似而不相同。想买跟HD、纳博彻底相同的资料不太或许，尽管能够做电镜扫描、能够做元素剖析，但也只能是猜想，无限挨近而无法相同。而跟着产值与技能的演进，资料改进是常有的事，可是有一个很大危险在于即使是某个元素的微量修正，进步了某项功能，但隐性的其他功能是否受影响有时很难发觉。由于现在绝大多数厂家对减速机的比照测验都是做加快实验，更大的负载，更高的速度，更大的加快度。加快实验的确能够快速比照出许多问题，比方加快实验能够很好的测验过载下的寿数，比方5倍负载下本来能跑一周，现在能跑一个月，就声称寿数进步了4倍，这不是一个很谨慎的逻辑。从前做了一个很无聊的测验，不同品牌，额外负载，额外转速运转，看谁先坏。成果是，跑了一万多小时（当然不是每家都能跑过一万小时），你大爷仍是你大爷。尽管大爷老了，负重冲刺不可，但长距离跑仍是你大爷有耐力。所以很简单呈现前期以为改进了，出货一段时刻后迸发寿数问题。

  2、热处理。资料与热处理，这是我以为国产谐波最大的瓶颈，齿型加工其实是钱的问题，选用什么样的机床与工艺到达最佳性价比。前期许多厂家热处理是外包的方法，到后边发现不可控时又转为收买热处理厂或许自建的方法。HD跟纳博的热处理细节咱们更不或许知道了，只能是电镜扫描比照，同样是无限挨近而不相同。之前也拿了几咱们的去做比照，晶体也类似，可是在“类似下更详尽”这种比较含糊的概念下，怎样才是好，这个很检测实力与经历了。而且如同资料替换，长时间影响较难验证。一般厂家是定向供给追寻，渐渐再探索替换。

  3、油封。大约没有哪一家减速机厂家没有呈现过漏油事端。油封是一个十分规范的东西了，也有十分好的品牌可选，价格也不高，可是量上来了，几毛钱也得抠，所以也会有国产替换，乃至有自己做的。而呈现批量的漏油事端大约分两种状况，一种油封寿数问题，几百几千小时就磨损严峻导致漏油，另一种是与油封协作的轴的加工工艺问题，这种状况也会导致油封磨损加重。其他的安装问题、毛刺等都属个例，很少大批量呈现。

  4、油脂。RV的油脂其实问题不大，纳博用什么油脂，国产都能买得到，而谐波厂家许多前期会运用HD的油脂，可是上了规划之后，或许你就买不到了（你懂的），所以各家又会开端研制自己的油脂。油脂对减速机的效果是极其重要的，假如你接到厂家要换油脂，那就要当心了，要么前面油脂出有大问题，要么后边的油脂当心有大问题（不要问我怎样知道的）。别的有意思的是，为了跟老迈显着区别，大的厂家现在开展成用色彩来区别，老迈是黄色，老二老三是青色和赤色。然后又有规范品跟防漏油款，其实便是粘稠度的不同。

  在这个阶段出问题，相对来说厂家不会那么慌，究竟现已有相当好的客户根底，只需处理及时，不作死，不推脱，基本上都能了解，究竟老迈也不是一点问题没有。

  过了三五万的关口，能够说现已是国产闻名品牌了，下一步自然是保持口碑，冲出亚洲走向世界。究竟国产机器人出货量与进口品牌的距离巨大，而且，进口品牌用上国产减速机，这才是真实露脸的事。

  可是，抱负总要照进实践，实践是世界一流大牌许多都与HD和纳博协作多年，都有很结实的战略协作协议，这种战略协作关系绝不是国产下降10个点20个点就能够打破的，除了契约精力，伙伴关系，另一个很重要的原因是HD跟纳博的产品更全面，在全球范围内的服务更有经历，说白了，国产能给的，HD跟纳博也给得了，而HD跟纳博能给的，国产给不了；所以至今停止一线品牌敢冒着开罪老迈的危险许多运用国产的几乎没有。现在知道的许多运用的国产的谐波的是UR，从LD揭露的财报中能够得出UR占有了相当大的份额，UR敢用国产，由于UR产品线单一，对谐波的规划要求单一，对HD的依靠没有那么大，假如LD能够供给超级美丽的价格而且有专人1对1VIP服务，何乐而不为。这时，XB心里想：如同我价格能够做得更低啊~~~~~~

  实践走到这一步的国产品牌现已很少很少了，谐波有绿的、来福，RV有振康、中大、双环，除了量上来了，品牌打出来了，也开端有差异化的产品呈现，而且HD与纳博近些年在我国的价格调整，上述品牌也都是大功臣。