现在工业机器人的主动化程度让人拍案叫绝，5轴6轴机器人具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的准确传输，各部位紧密配合完结杂乱的作业，让人不由猎奇它们的传动系统究竟是怎样的，关节究竟是什么结构的呢?

  来历： 机器人前沿、张狂机械控、伺服运动与操控、湖北科峰智能传动股份有限公司官网、徐州徐工传动科技有限公司官网、昊志机电、万鑫精工（湖南）有限公司官网、沃德传动（天津）股份有限公司官网、武汉市精华减速机制作有限公司官网

  关节是工业机器人最重要的根底部件之一，也是运动的中心部件：精细减速机。这是一种精细的动力传达组织，其使用齿轮的速度转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的设备，然后下降转速，添加转矩。

  机器人关节处的减速传动，要求传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于操控，一起，关于中高载荷的工业机器人，还需要满足的刚度、反转精度和运动精度稳定性。

  现在全球能够供给规模化且功用牢靠的精细减速器出产企业不多，绝大多数市场份额都被日本企业占有：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工（SUMITOMO，未查到份额）。尤其在机器人范畴的使用份额，是压倒性的。

  Nabtesco（纳博特斯克）是由帝人精机和纳博克（1956年出产了日本第一个主动门）这两家日本公司强强兼并组成。作为运动操控系统和零部件的出产商，这两家公司都在其特定的事务范畴，把握了高端中心技能，操控着很大的市场份额。

  作为世界上最大的精细摆线针轮减速机制作商，Nabtesco出产高功用减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和操控器。

  其出产的精细设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载才能的一起，兼有高精细和十分低的回程空隙，被广泛使用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技能等工业主动化范畴。

  日本Harmonic Drive Systems Inc.（简称HDS）是全体运动操控的领军企业，其出产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮空隙、高转矩容量等特色，被广泛使用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶出产设备、光伏设备、光学仪器和精细机床等各种顶级范畴。

  为了包括谐波减速机所不能做到的低减速比范畴，HDSI产品还涉及到精细行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。共同的内齿圈形变工艺，能够使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已到达精细级的传动差错。

  日本住友SUMITOMO是具有400多年前史的世界500强之一的住友集团旗下的建造机械厂家，住友产品在1967年凭仗本身技能，开发研制了第一台液压挖掘机之后，现在世界各地处处活泼着住友液压挖掘机的身影。

  住友减速机包括各种类型减速机，如住友大型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，功率高，针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合外表无相对滑动，一级减速功率可达94%。

  2015年5月印发的《我国制作2025》中也将减速器的研制列在其间，提出要打破机器人本体、减速器、伺服电机、操控器、传感器与驱动器等要害零部件及系统集成规划制作等技能瓶颈。

  近些年来，国内关于RV减速机尚无老练制作工艺可学习，令许多企业都望而生畏。不过，也有一些企业不畏艰难，在减速机范畴不断深耕研讨，而且取得了必定的效果（以下排名不分先后）。

  湖北科峰智能传动股份有限公司于2010 年12 月建立，坐落于湖北省黄冈高新 技能工业开发区黄冈工业园区内。凭本身优势，成功当选第二批专精特新“小伟人”企业。

  “咱们研制出产了第一台国产小型行星减速机、第一台国产盾构机用减速机等，打破了一些发达国家的长时间独占。”科峰智能董事长吴俊峰说。现在，全国地下管廊施工所用的顶管机用减速机中，有85%以上来自科峰智能；高速公路收费站操控ETC栏杆起降的减速机中，80%以上由科峰智能制作。

  徐州徐工传动科技有限公司建立于2014年10月，是徐工集团工程机械股份有限公司的全资子公司。徐工传动的建立是徐工大力开展中心零部件，做大做强传动工业的一项战略性行动，现已成功当选第二批专精特新“小伟人”企业名单。

  徐工传动专业从事工程机械变速箱、变矩器、分动箱、驱动桥、减速机、传动轴等零部件的研制、制作与出售，具有立卧复合加工中心、柔性加工单元、主动喷涂机器人等世界顶级设备，具有年产10万件各类传动零部件的出产制作才能。

  昊志机电自2014年进入机器人范畴，通过对机器人减速器的理论研讨与实践探索，2019年，昊志机电谐波减速器产品批量到达较高精度与寿数。2020年前三季度营收6.66亿元，同比增加155.17%；净利润9004万元，同比增加571.87%。当时，昊志机电构建了数控机床和机器人中心功用部件及直驱类高速风机三大事务板块，现已成功当选第二批专精特新“小伟人”企业名单。

  万鑫精工是一家专心于减速电机的制作商及智能主动化全套计划供给商，首要出产高精细减速电机，产品广泛使用于机器人、机床、立体停车库等轻工主动化设备。公司出产的高精细减速机、减速电机、伺服电机、驱动器、操控器等产品，广泛使用于智能机床、工业机器人、工程机械等多个职业，年产量超越80万台套，现在，万鑫精工减速机已出口印度、泰国、俄罗斯等国家。

  沃德传动建立于2010年，聚集工业传动设备，研制出产多款减速机，广泛使用于煤炭、电力、钢铁、化工等职业。通过十年的自主立异与打破，沃德传动现在已完成对全球18个国家、38个品牌的传动设备进行再生制作，现已成功当选第二批专精特新“小伟人”企业名单。

  武汉市精华减速机制作有限公司自2012年开始自研工业机器人专用的高精细减速机，现已开展成为国内RV减速机的 佼佼者，并参加了国家职业标准的拟定。据悉，其研制的RV减速机由开始的1个系列开展到5个系列，已具有40余项我国专利。武汉精华公司余运清表明，2022年RV减速机产能将超10万台。到现在止，武汉精华公司已承接了国家重点3D打印机制作等多个高端国家严重范畴的订单。