输出，输出为同方向。假如传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。 替换固定和输出部件，能够取得不同的传动比。

  第二级减速透过正齿轮驱动偏疼轴，带动安装在偏疼轴上的 RV 齿轮，引 起两个 RV 齿轮的偏疼运动。两个 RV 齿轮以 180°的相位差带动输出轴，以 供给平衡载荷。       RV-C 是两级减速齿轮，榜首级减速是输入齿轮和榜首中心齿轮的外啮合， 然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以 120°的距离对称于输出 轴。       第二级减速透过正齿轮驱动偏疼轴，带动安装在偏疼轴上的 RV 齿轮，引 起两个 RV 齿轮的偏疼运动。两个 RV 齿轮以 180°的相位差带动输出轴，以 供给平衡载荷。       RV 的减速原理     在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，ＲＶ齿轮的偏疼运动引起滚针与摆 线形ＲＶ轮齿的啮合和脱离，发生多组ＲＶ轮齿与滚针一起啮合，进步负载 才能。 因为ＲＶ齿数比滚针少１个数目，因而当偏疼轴旋转一周时，假如固 定外壳 (case)，则ＲＶ齿轮与输入轴同向转１个齿的视点。       输出端可所以传动轴（shaft）或外壳(case)。假如外壳固定，则传动轴为

  谐波减速器     马达轴衔接波发生器，机械手臂衔接柔性齿轮圈的硬底座       柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少 N 个齿轮位       波发生器转一圈，柔性齿轮圈移动 N 个齿轮位       能够到达很高的减速比     RV 减速器     RV 减速器结构       RV-E 是两级减速齿轮，榜首级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个 正齿轮(spur gear)以 120°的距离对称于输出轴。