发展之迅猛在近几年可谓是有目共睹，扫地机器人能够说是目前家用服务机器人里最火的一类

  抛开扫地机器人外观，创新设计这些加分项，如仅仅从其应用的核心半导体元器件来做对比，这些扫地机器人又有咋样的差别呢？本文将选取科沃斯（DG710）、石头科技（T6）、云米（扫拖机器人3C）部分扫地机器人机型采用的芯片产品来做对比。同一品牌下，不同机型选用的芯片型号也不完全一样，本文仅限于对比某几个扫地机器人系列所用的芯片。

  云米的扫拖机器人3C系列在主控上选择的是兆易创新GD32F103VCT6，ARMCortex-M3内核，主频108MHz，比市场同种类型的产品提高了50%，处理性能上是极其出色的。这个系列片内闪存Flash最大为3072KB，RAM最大为96KB，外设的集成度也足够丰富，拥有USBOTG、CAN、LIN、EXMC接口支持8/16位外部总线bit高速ADC，这种灵活性能够完全满足扫地机器人的多种功能应用需求。这一款使用的是兆易创新GD32，云米也有用航顺32位主控MCU HK32F103VET6来做的扫地机器人系列。

  科沃斯DG710与云米扫拖机器人3C一样选用的是兆易创新GD32F103VxT6系列，出于低功耗的考量，该系列的确很受国内扫地机器人厂商的青睐。GD32F103VxT6系列能提供三种省电模式，以充分的灵活性实现唤醒延迟和功耗之间的最大限度优化。与市场上的同种类型的产品相比，该系列相同频率下的功耗减少了20%至30%。

  石头科技的T6在当时发布时能够说是将堆料堆到了极致。ST的MCU、TIDSP、全志的4核处理器、万宝至LDS马达、博世六轴运动传感器等等，元器件用料无一不是来自全球知名厂商。MCU选型上选用了ST的STM32F1系列。同样是ARM Cortex-M3内核，STM32F1系列MCU在集成一流的外设和低功耗、低电压运行等基础上实现了高性能，其高集成度的实现也是在可接受的成本范围内的。

  扫地机器人选取M3内核的MCU无疑是看重其出色的32位性能和低动态功耗，对于智能家居终端来说，低功耗还是很重要的。

  科沃斯GD710 使用的WIFI模组是基于乐鑫ESP8266EX设计开发的物联网无线模组，既能够最终靠指令固件为外部主机MCU提供Wi-Fi连接功能，也可当作独立Wi-Fi MCU运行。该模组尺寸小巧（18 mm x 20 mm），其小巧的尺寸在扫地机器人紧凑的设计中易于集成。

  另一个则使用了瑞昱的RTL8189ETV无线WIFI智能模块，该器件是高度集成的2.4G单芯片，将WLAN MAC、支持1T1R的WLAN基带和WLANRF组合在一个芯片中。RTL8189ETV为高吞吐量性能和低功耗集成无线LAN设备提供了完整的解决方案。

  先说结论，上面三款扫地机器人处理器的选择概括来说就是全志科技VS瑞芯微。石头科技的扫地机器人方案绝大部分是采用全志科技的方案来做，在扫地机器人上全志科技能有如此高的市场占有率肯定是其独到之处的。同为扫地机器人芯片大户的瑞芯微，曾推出的四套“扫地机器人”芯片级解决方案——RK3399、RV1108、RK3326及RK3308在扫地机器人领域亦是极具代表性。

  R16，石头科技的T6和云米扫拖机器人3C都选择了这个型号，ARM Cortex-A7架构的四核应用处理器。强大的运算性能、丰富的接口以及对多种网络应用协议（AirPlay、DLNA、Qplay、Airkiss、Smart Link）的支持让这个系列成为了终端处理器芯片应用在服务型智能设备上最多的系列。目前石头科技的产品慢慢的开始搭载全志MR813以增强扫地机器人的“智能性”。低功耗也是R系列没有忽视的指标，不管是采用新的芯片架构还是配合集成的SRAM与嵌入式第二代V，都逐步降低了器件功耗和发热。

  科沃斯采用的是瑞芯微的芯片方案，整体的使用率是多少尚不清楚，可能与使用高通芯片的比例差不多。从应用方向上来看，RK3326、RK3399是通用应用处理器，RV1108用于智能视觉，RK3308用于智能语音处理。RK1808的特点则是内置NPU，算力最高可达3.0 TOPs。

  瑞芯微的扫地机器人方案里应用最多的系列RK3308，四核Cortex-A35的配置，主频最高1.3GHz，内置音频CODEC，省去了GPU视频编解码以及部分显示接口。一来降低系统的BOM成本，二来突出一个超高的性价比。硬件语音检测模块的开发逐步降低了系统的功耗。

  不难看出不少国内扫地机器人在器件的选型会有很大的重叠，而且在半导体核心器件的选择上厂商都很注重低功耗，将功耗降低之后，再考虑灵活性、智能型。对于扫地机器人这类智能家居终端来说，低功耗仍然是最先需要考量的。

  的拆解 /

  上的传感器和控制管理系统，对家居环境进行实时感知和识别，从而能够自主规划清洁路线，并利用各种清洁工具对地面进行清洁。自动

  避障不止于精准 /

  在工作时的各项参数数据，传统的单台数据采集仪是无法固定安装在较小体积的

  的测试方法 /

  模块电机供电驱动 4-30V 输入、3.6A 输出同步降压驱动器 产品描述 特点 应用领域 应用原理图 AP5688 是一款支持宽

  越来越智能，并且功能集成也慢慢变得多，不仅集成了扫拖一体，并且还能进行自清洁，自动换水等功能。如果哪天可以在一定程度上完成自动倒垃圾，那么

  支持四路GPADC、五路PWM在内的丰富音视频和运动驱动接口，主板上还板载了PMU

  AXP305B、DDR、Flash和WiFi蓝牙模组等资源。 MR813这颗

  中，污水箱是最重要的一部分，因为它是用来存放清洁过程中产生的污水和雨水的地方。因此，对污水箱的液位进行监测和控制

  液位检测方案 /

  开始工作时，污水将进入污水箱，每当进入指定容量的污水，传感器会测量并发送信号到微控制器，通知其污水箱已满并需要清洁。总体而言，液位检测对于

  吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般都会采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成

  如何感知旁边的环境？ /

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