单级传动比：9，11，17，23，29，35，（39），43，（47），59，71，87 双级传动比：121（11*11），187（17*11），289（17*17），493（29*17）双级传动比即两个单级传动比的乘积。 摆线针轮减速机是一种使用行星式传动原理，选用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机悉数传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。 在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套，在偏疼套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，构成H组织、两个摆线轮的中心孔即为偏疼套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形摆放的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速组织。

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