减速机是一种动力传达组织，经过内部结构将电机转速转换成所需转速，一起输出更大转矩的组织。

  由内齿圈（A）紧密结合于齿箱壳体上，齿圈中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮（B），介于两者之间有一组由三颗行星齿轮（C）等分组合于托架上；输入侧动力驱动太阳齿轮时，可带动行星齿轮自转，并沿内齿圈轨道进行中心公转，最终将行星低速公转运动由输出托架输出。

  重量轻、体积小、传动比规模大、功率高、工作平稳、噪声低适应性强等特色。一般减速比10以下为一级减速，10以上为二级减速，总速比100以下。选用直齿与斜齿两种齿轮类型。

  行星齿轮减速组织作为榜首级减速，外加摆线针轮减速组织作为第二级减速，经过刚性盘与输出盘衔接全体组织，最终将减速输出。

  主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个根本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。一般柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器运用，一般选用波发生器自动、钢轮固定、柔轮输出方式。

  传动比大，单级同轴可获得35~320的高减速比。体积小、重量轻。结构简略，零件数少，装置便利。传动功率高、寿命长。

  柔轮易疲惫损坏，起动力矩大。不能用于传动速比小于35的场合。接受大扭矩和冲击载荷才能有限。精度寿命短。

  不选用齿轮做传动，以钢球作为传动部件，与摆线滚道组成的无隙摆线啮合副，代替齿轮啮合。

  运用输入轴（倾向轴）作为轨道发生器，带动驱动盘做偏疼摆线自转运动，经过榜首、第二组十字穿插随动盘传递结构，将驱动盘自转经由钢球传递至输出端后完成减速。

  选用球珠结构有利于热传导，下降减速机温升、噪音、进步运用寿命。具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零背隙、传动平稳、输出精度高级长处，传动功率高达93%以上。