工业机器人广泛使用于轿车制作、电器设备出产、食品机械加工等工业制作上，跟着我国人工费用的增加，机器人代替人工的趋势越来越显着，而机器人出产出来的产品一致性好、安装精度高级长处也越来越遭到厂商的注重。

  现在，全球机器人的本钱首要构成为：减速机35%左右，伺服机20%左右，操控系统15%左右，机器人本体的机械加工只点15%左右。全球高端机器人首要由ABB、Fanuc和Kuka等少量几家世界机器人公司操控，而它们所运用的精细减速75%为日本公司制作。

  机器人职业使用的精细减速机可分为三种：RV减速机、谐波减速机和 行星减速机，三者在商场的上的比例占比约为：40%、40%、20%。

  在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。

  RV减速器是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，最早由日本创造，它是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，RV减速器的传动比较大（30-260）。

  RV减速机的原理很早就现已揭露，并且未有专利维护，这和咱们咱们一向听到的有所收支，可是整个职业RV减速机80%商场仍由日本占有，首要品牌是纳博特斯克和住友。

  RV减速机的传动装置是由榜首级渐开线圆柱齿轮行星减速组织和第二级摆线针轮行星减速组织两部分组成，为一关闭差动轮系。

  自动的太阳轮1与输入轴相连，假如渐开线顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°安置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的一起还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速滚动，两片相位差180°的摆线铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的一起，还将反方向自转，即顺时针滚动。输出组织(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推进，把摆线的速比传递出来。（如下图）

  RV-E是两级减速齿轮，榜首级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spur gear)以120°的距离对称于输出轴。

  第二级减速透过正齿轮驱动偏疼轴，带动安装在偏疼轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏疼运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以供给平衡载荷。

  RV-C是两级减速齿轮，榜首级减速是输入齿轮和榜首中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的距离对称于输出轴。

  第二级减速透过正齿轮驱动偏疼轴，带动安装在偏疼轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏疼运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以供给平衡载荷。

  在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，ＲＶ齿轮的偏疼运动引起滚针与摆线形ＲＶ轮齿的啮合和脱离，发生多组ＲＶ轮齿与滚针一起啮合，进步负载才能。 因为ＲＶ齿数比滚针少１个数目，因而当偏疼轴旋转一周时，假如固定外壳 (case)，则ＲＶ齿轮与输入轴同向转１个齿的视点。

  输出端可所以传动轴（shaft）或外壳(case)。假如外壳固定，则传动轴为输出，输出为同方向。假如传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。替换固定和输出部件，能够得到不同的传动比。

  RV减速器制作中心难点在各项工艺的密切配合，包含：齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技能、安装精度等，这些工艺总装公役总分配带来的结果是产品的磨损和寿数。

  国内RV减速机厂家首要有南通振康和恒丰泰，南通振康2017年的年产量到达200多台，产品已被多家机器人厂商试用，包含国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。

  减速机完成减速是经过巨细齿轮之间传动，其转速与齿数成反比的简略原理来完成的。可是要完成大的传动比，假如用咱们往常看到的圆柱齿轮，那整个齿轮速器的体积将会非常大，假如要做到尽量小的体积，怎么办呢？

  谐波减速机（harmonic gear drive ）首要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个根本构件组成。

  谐波传动减速器，是一种靠波发生器安装上柔性轴承使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。（如下图）

  1970年10月，长谷川齿车株式会社与美国USM公司达成协议两边各出资50%，在东京都大田区南六乡3丁目24番13号建立了Harmonic Drive Systems Inc（哈默纳科）。这家公司2002年和2004年别离在德国和美国上市发行股票，建立德国和美国子公司，别离担任欧美地区的产品销售。哈默纳科日本公司、德国公司、美国公司根本垄断了全球谐波减速机商场。

  我国从1961年开端谐波传动方面的研发作业。到现在为止，我国几十家单位从事这方面的研讨和出产作业，并先后研发成了多品种型的谐波齿轮传动装置。我国现阶段的谐波传动装置的制作才能只相当于日本八十年代的水平，国内谐波传动工业存在的首要问题是规划偏小，且产品品种少，研讨开发人员和投入缺乏等。