德国人劳伦兹勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动组织，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这便是最前期的针摆行星传动，因为两个啮合齿轮其中之一选用了针轮的方法，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

  RV传动一种全新的传动方法，它是在传统针摆行星传动的基础上开展出来的，不只克服了一般针摆传动的缺陷，而且因为具有体积小、重量轻、传动比规模大、寿数长、精度保持安稳、效率高、传动平稳等一系列长处。

  输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是榜首减速部。

  直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏疼部分，通过滚动轴承装置RV齿轮。别的，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以平等的齿距摆放。

  假如固定外壳滚动直齿轮，则RV齿轮因为曲柄轴的偏疼运动也进行偏疼运动。此刻假如曲柄轴滚动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向滚动一个齿。这个滚动被输出到第2减速部的轴。将轴固守时，外壳侧成为输出侧。

  榜首关节到第四关节悉数运用RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有或许运用谐波减速机。重载机器人一切关节都需求运用RV减速机。均匀而言，每台机器人运用4.5台RV减速器。2013年国际机器人销量18万台，需运用减速机90万台。

  的动力源一般为沟通伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机自身就能够完结调速，为什么工业机器人还需求减速器呢？工业机器人一般履行重复的动作，以完结相同的工序；为保证工业机器人在出产中能够可靠地完结工序使命，并保证工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因而，进步和保证工业机器人的精度就需求选用RV减速器或谐波减速器。精细减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味进步伺服电机的功率是很不合算的，能够在适合的速度规模内通过减速器来进步输出扭矩。此外，伺服电机在低频工作下简单发热和呈现低频振荡，关于长期和周期性作业的工业机器人这都不利于保证其准确、可靠地工作。

  精细减速器的存在使伺服电机在一个适宜的速度下工作，并准确地将转速降到工业机器人各部位需求的速度，进步机械体刚性的一起输出更大的力矩。与通用减速器比较，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特色。

  在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。比较于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和反转精度。因而在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

  一起，RV减速机较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿数，而且回差精度安稳，不像谐波传动那样跟着运用时刻增加运动精度就会明显下降，故国际上许多国家高精度机器人传动多选用RV减速器，因而，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐步替代谐波减速器的开展趋势。

  1、1926年 德国人劳伦兹勃朗于创造性地提出RV减速机原理

  2、1931年 劳伦兹勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最早开端了摆线减速器的制作和出售

  3、1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技能合作协议，并出产出售；

  4、1944年，日本帝人精机树立，这个未来的RV减速机霸主，在飞机制作、纺织机械、机床等多个职业硕果累累；

  5、1950年-1960年，摆线磨床的呈现，处理了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的开展。

  6、1956年，日本纳博克公司出售全球榜首个自动门，在商场上展露头角。

  7、1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，着手应用于机器人职业。

  ）公司，并获得快速开展，现在已成为RV减速机职业的领头羊，占有了60%以上的商场，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机商场占有率高达90%。

  从2015到2017年，RV减速机本年估计能到达6W台，谐波减速机到达7-8W台。估计到2018年必定会有更大的增加，从上图看来，

  记者以为：国产减速机商场量并没有某些急进媒体报道的那么大，也不如某些消沉的媒体所说，国产减速机与国外产品比较没有竞争力。通过几年的开展和尽力，到下一年，国产和进口的RV和谐波减速机在我国商场上应该能够各占50%左右。

  在商场反应上面，振康的减速机现已累计投放商场四年，没有呈现任何严重的功能问题，在产品的一致性方面到达乃至超越进口产品；在寿数方面，现在商场上的产品最长运用无故障时刻挨近四年，而且仍处在杰出的工作状况；在价格方面距离逐步缩小，进口减速机比振康减速机价格高20%~30%，振康减速机比其它国产减速机品牌高约20%。

  现在日本纳博特斯克也在新建工厂，运用新技能来扩展产能。南通振康也在本年下半年着手树立减速机加工的无人化车间。就工艺和技能方面，国内外都现已很成熟了，但是在安装这一部分还完结不了。包含日本现在一切减速机的安装仍是要依托人工，这一块难度非常大，也是现在一切减速机厂商期望霸占的一个难关。

  据我国机器人网了解，2013年进口RV减速机价格至少在1万以上，振康价格是5千，通过四年商场的改变，现在日本减速机价格在6千左右，当然这不是商场价格的终究成果。减速机的性价比只要高到必定程度才干真实大批量服务于工业，终究才干服务于民众。南通振康技能部部长顾京君表明：他们往后的方针是在5千的价格基础上还能打个半数，这样进口减速机才干退出商场，乃至国产减速机才干出口。

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