减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是一种相对精密的机械。使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类非常之多，型号各异，不一样的种类有不同的用途。减速器的种类非常之多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式减速器、分流式减速器和同轴式减速器。

  一般的伺服电机转速会比较高，对于普通的齿轮减速机是不能和伺服电机搭配使用的，在高转速的情况下会导致齿轮减速机的密封圈老化、过热等现象。一般的减速机输入速比小于1500rpm，而伺服电机的输入速度要达到3000-6000rpm以上，而行星减速机的转速在3000-8000rpm左右，刚好满足这一需求。伺服电机是在自动化设备、数字控制机床和智能机器人常用的电机，如配套使用的减速机精度过低，就会影响到整体的精度，而行星减速机也是高精度减速机，两者搭配使用效果会更好。今天给大家介绍如何根据伺服电机来选择行星减速机，可以从下面几个维度来考虑。

  在伺服电机的应用中，根据伺服电机选择减速机必须要格外注意一下事项，主要是通过多个方面去给伺服电机选择减速机。

  1.小功率的伺服电机能配合大减速机去使用，但是大功率电机不能适配小减速机使用;

  扭矩：在应用里假设电机的额定扭矩是8Nm，速比是12，选择的减速机的额定扭矩需要大于8*12的值，所以扭矩主要是考虑电机以及减速机和速比是否适用;

  精度：直接反应设备的定位精度。行星减速机的精度可以有效提升工件的质量，一些高精度行业对减速机的精度要求会比较高，正常清况下，行星减速机的精度

  <3arcmin左右，有的减速机精度最小可以做到

  <1arcmin;

  行星减速机的选型时是应该要依据设备的具体需求来选择的，若选择设备是需要直角行星减速机，那么外形在直角行星减速机里选择符合参数的型号，对减速机的转速、扭矩、速比等于具体需求的，还是应该要依据设备正常运行的需求去选择正真适合的参数。而不同形式的减速机差异也会比较大的，法兰输出减速机的径向负载会比轴输出减速机的径向负载会强很多。所以行星减速机选型的过程中，需要仔细考虑的因素会有很多，具体还是根据设备的运行和负载情况考虑。

  本文以线性伺服电机的用例说明了比例积分微分 (PID) 控制，包括其背后的数学原理。 通过本文你将能了解到： PID 控制的基础知识。 电路中连接元件以完成位置控制的 PID 功能的那些部分的需要注意的几点。 固件 代码实现。 比例积分微分 (PID) 控制是用于调节系统动态行为的常用方法。在许多工业设施中都能够找到示例，其中它用于控制温度、压力、流量、速度或位置等。 PID 控制背后的理论和数学一直是很多讨论的主题。但是如何应用这些数学和理论来实现一个真实的设备呢？为了演示这是如何完成的，本文将探讨一个完整的示例。 位置控制的任务将针对线性伺服电机的情况做讨论。首先，介绍控制 PID 控制器运行的数学函数。我们将展示函数的各

  本自动检测系统要求完成几种不一样的直流伺服电机的测试。这些电机具有一个共同的特点：转速高、工作电流低，其中直流伺服电机J40SY272A的性能参数见表1。经过方案调研和审核，选取Magtrol的测功机HD510、HD710、测功机控制器DSP6001、三相电力分析仪6530，2台安捷伦HP6673A大功率直流电源组建系统。 系统的机械部分是测试设备同被测电机连接的装置，如联轴器及法兰盘支架。由于不一样的种类的电机其固定方式、电机尺寸、扭力及转速差别较大，所以法兰盘支架是针对每一特定型号的电机专门设计的，为更好的平衡和补偿附加扭力，采用英国HUCO公司生产的多连杆柔性联轴器，同时设计了保护电路以保证检测系统的功能及安全性。

  Motionchip是一种性能优异的专用运动控制芯片，扩展容易，使用起来更便捷。本文基于该芯片设计了一款可用于直流有刷/无刷伺服电机的智能伺服驱动器，并将该驱动器运用到加氢反应器超声检测成像系统中，上位机通过485总线分别控制直流有刷电机和无刷电机，取得了很好的控制效果，满足了该系统的高精度要求。 在传统的电机伺服控制装置中，一般都会采用一个或多个单片机作为伺服控制的核心处理器。由于这种伺服控制器外围电路复杂，计算速度慢，因此导致控制效果不理想。近年来，许多新的电机控制算法被研究并运用于电机控制管理系统中，如矢量控制、直接转矩控制等。随着这些控制算法的日益复杂，一定要具有高速运算能力的处理器才能实现实时计算和控制。为了适应这种需要，国外许多公

  步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制管理系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也慢慢变得多地应用于数字控制管理系统中。为了适应数字控制的发展的新趋势，运动控制管理系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.

  可支持 17bit分辨率、向工业机器人市场推广 日本电产与日本电产三协共同研发出了一款搭载有 “Zignear”的AC伺服电机 (分辨率:17bit) ，“Zignear”是一种也可适用于工业机器人的、可替代编码器的位置检测技术。 【本产品的特征】 ■ 实现了与磁性编码器相同的部件个数、与光学编码器相同的位置检测精度及随动性。 ■ 位置检测误差的最高精度机械角小于±0.02°*。 ■ 可实现与传统17bit‐AC伺服电机相同的动作 (通过搭载用于驱动无人搬运车 (AGV) 的系统测试来证明) 。 ■ 形状与传统的磁性编码器相同，方便置换。 ■ 通过利用通用微型计算机，可支持光学编码器输出的ABZ相输出、磁性编码器中一般的串

  面世 /

  伺服电机相序接错的反应 伺服电机的三根动力线如果接错，在静止状态下可能没报警。但是一旦手动或自 动运转一下电机，电机就会或者猛地蹿动-下，或者开始抖动，如速度加的过高时会跳动，系统出现轮廓误差等报警。 在电机测试时， 不要放在桌子上，-般放在地面比较保险，开机时速度不要调的太高，低速的话，电机-般只是抖动。这样就知电机线接错了，换相试试。 在有的驱动有电位器调节的，参数不对也有一定可能会出现这样的问题，那只有调节电位器参数来修正参数。 电机处于静止时，以安全的方式扳动一下电机轴，正常的情况下，手会感受到电机的静止力矩;而如果电机相序接反，不用费很大的劲就可以扳动电机轴，然后马。上系统报警，且电机失去力矩。 伺服电机接线

  在伺服系统中，由于交流永磁同步电机具备十分优良的低速性能、能轻松实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高，慢慢的变成了伺服系统的主流之选。目前永磁同步交流伺服技术已成为工业自动化的支撑技术之一。       以瑞萨电子 32位变频用MCU V850E/IX3 UPD70F3454 为例，介绍其在交流伺服系统中的应用。       UPD70F3454是瑞萨电子开发的用于变频控制的32位高性能MCU，使用V850核、RISC架构、5级流水线、内置DSP功能、最大64MHZ，内置256K flash ROM及相关外围功能，例如DMA控制器，定时器/计数器，串行接口UART、SPI、IIC，A/D，总线

  在非标自动化设计中，往往离不开伺服电机。电机的种类众多，然而成了许多设计工程师的难题，一直被困扰着。接下来教你如何抉择伺服电机，告诉你伺服电机到底怎么选型。 伺服(Servo)，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度、加速度和力矩。 伺服控制管理系统(servo control system)一-是所有机电一-体化设备的核心，它的基本设计的基本要求是输出量能迅速而准确地响应输入指令的变化，如机械手控制管理系统的目标是使机械手能够按照指定的轨迹进行运动。象这种输出量以一-定准确度随时跟踪输入量(指定目标)变化的控制管理系统称为伺服控制管理系统，因此，伺服系统也称为随动系统或自动跟踪系统。它是以机械量如位移、速度、加速度、力、力

  的选型原则 /

  及其控制 (寇宝泉，程树康编著)

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