1、蜗轮蜗杆减速机的主要特征是具有反向自锁功用，能够有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。可是一般体积较大，传动功率不高，精度不高。

  2、谐波减速机的谐波传动是运用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺陷是柔轮寿数有限、不耐冲击，刚性与金属件比较较差。输入转速不能太高。

  3、行星减速机其长处是结构比较紧凑，回程空隙小、精度较高，惯例运用的寿数很长，额外输出扭矩能够做的很大。但价格略贵。 减速机的作业原理 依据减速机的品种不同各有不同，现在功能比较好的要属行星式齿轮减速机，行星式齿轮减速机的传动组织是齿轮，其结构简图不必画，很简单，幻想一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有别的三个小圆，一切的圆中最大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中心那个叫太阳轮，别的三个小圆叫行星轮．伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮经过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的意图，减速比与齿轮系的标准有关．至于选型则与所用的伺服电机的类型以及使用中的技能方面的要求有关SEW减速电机以及微型减速电机。