从工业链上看，人形机器人能够分为上游根底原资料和中心零部件，中游本体制作和体系集成，以及下流的各大运用范畴。

  上游环节中的减速器、伺服体系、操控器是人形机器人的三大中心零部件，一起决议了机器人的精度、安稳性、负荷才能等重要功用指标，技能壁垒和本钱占比均较高。这三大零部件别离占总本钱的35%、20%和15%，算计达70%。毛利率方面，减速器最高到达40%，伺服体系、操控器和本体制作依次为35%、25%、15%。

  精细减速器类似于工业机械的“肌腱”，是衔接动力源和履行组织的中心组织，可将电机的转数减速到所要的转数，具有下降转速+提高扭矩的效果，工业机器人的每个关节都会配备一个减速器，以到达精准操控的意图。机器人减速器首要包含RV减速器和谐波减速器两大类，二者适用范畴各有偏重、相得益彰。人形机器人旋转关节估计将许多运用谐波减速器，这将给相关企业带来巨大的增量商场。

  绿的谐波：公司是国内排名榜首、国际第二的谐波减速器龙头，客户包含新松、埃斯顿、ABB、通用电气等国内外闻名厂商，近几年公司开展敏捷，市占率不断提高。本年4月份，公司与三花智控签署《战略协作结构协议》，将在墨西哥工业园树立谐波减速器合资公司。经过此次协作，绿的谐波可充分运用三花智控海外客户关系、途径资源优势，拓荒海外商场，有助于公司进入人形机器人工业链，未来如果能完结量产，将翻开谐波减速器的商场空间。

  双环传动：公司RV减速器于2016年小批量出产，现在已进入国产机器人龙头工业链，未来将持续完善RV减速器的产品谱系，并加大对重负载机器人减速机的研制投入。公司当时的谐波减速器也现已构成多个类型产品的批量供货，并开宣布3大衍生新类型谐波减速器，将有助于公司翻开工业机器人减速器商场，成为第二生长曲线。

  巨轮智能：公司是榜首批参加机器人中心零部件CR认证的企业，承受的功用测验、耐久试验及工厂实地检查等内容均已顺利完结。公司自主研制的RV减速器具有精度安稳，功率高，传动平衡，噪音小，寿命长等特色，各项技能到达国际先进水平，现在现已进入新的工业化阶段，将持续扩展产能。近来，公司也与藦卡机器人签订了战略协作协议，藦卡机器人计划向巨轮股份分批次收买约50000套RV减速器。

  中大力德：公司是国内仅有一起供应精细减速器、伺服驱动、永磁直流电机和沟通减速电机的机械传动操控中心部件制作商。2018年公司RV减速器导入国产工业机器人本体三线品牌伯朗特，后导入二线品牌广州数控、新松机器人并构成严密协作，现在产品正与一线本体品牌埃斯顿汇川技能进行多轮验证，导入供应链概率较大。但公司产品现在暂无相关人形机器人方面的运用。

  昊志机电：谐波减速器作为公司的中心产品，具有高精度、运用寿命长、体积小、重量轻、传动平稳、承载力大、扭动刚性大等特色，产品的精度和寿命在商场上具有较强的竞争力。此外，公司还正在进行RV减速器的研制，持续晋级产品功用。但依据公司6月30日公告，公司的谐波减速器等产品现在没有运用于人形机器人范畴。

  伺服体系是能精确操控履行组织的自动操控体系，首要由伺服驱动器、伺服电机和编码器组成，伺服驱动器接纳上位操控器发来的操控指令信号，一起驱动器对编码器反应的电机状况及操控器的指令进行比较，调整供应电机的电流，操控电机转矩输出使电机加速或许减速。伺服体系是工业自动化的要害零部件，能够操控物体的方位、方位、状况等输出量，是完结精确认位、精准运动的必要途径。

  汇川技能：伺服体系是先进制程的柱石，下业以工业机器人、电子设备制作、光伏等新式制作业为主。汇川技能在通用伺服范畴定位中高端商场，国内商场份额逐年提高至2022年的21.5%，稳居国内榜首。公司的工业机器人事务生长性非常微弱，2016-2022年汇川工业机器人营收年化复合高达64%，毛利率为49.2%，大幅高于同期国内同行埃斯顿（33.4%）、新时达（16.5%）。

  新时达：公司主营事务包含机器人事务、操控与驱动事务和电梯操控器事务三大板块。其间，公司工业机器人产品首要有关节型机器人与SCARA机器人两大品类，广泛运用于3C、新动力、白电、医药等各个职业。

  步科股份：特斯拉机器人旋转关机、线性关节以及手部关节均运用低压伺服驱动器，将给相关商场带来宽广的增量。步科股份的低压伺服驱动器现在运用于移动机器人、医疗印象等范畴。公司产品实力强，新松机器人等协作机器人厂商，西门子医疗、联影医疗等医疗器械厂商都是公司的首要客户。

  伟创电气：公司上一年二季度树立了机器人职业部，首要拓荒的商场为移动类、协作类、服务类的机器人范畴。现在首要是以机器人大配套为起点，履行端首要以低压伺服、空心杯电机、特种无框力矩电机、谐波减速器等这类产品为主。

  奥普光电：编码器是丈量位移、视点的高精度传感器，归纳了光、机、电、算等各项技能，可将机械运动转化为电信号输出，是机器人关节电机的重要部件。奥普光电的控股子公司禹衡光学是国内编码器范畴的龙头企业，规划居国内首位，且是仅有被国家认定为编码器工程中试基地的公司。

  峰岹科技：公司首要从事BLDC（无刷直流）电机驱动操控专用芯片的研制，产品广泛运用在轿车、机器人、通讯设备、计算机等范畴，客户包含大洋电机、美的、松下日本电产等厂商。BLDC电机在机器人范畴具有功率和精度优势，因而在机器人运用中更有用武之地，特斯拉人形机器人带动工业热心，BLDC电机芯片商场也将迎来新增量。

  操控器相当于机器人的大脑，担任向机器发布和传递指令动作，操控机器人在工作中的运动方位、姿势和轨道，其功用直接关系到机器人运转的安稳性、牢靠性和精准性。操控器一般由工业机器人企业自主开发，现在国外厂商占有主导地位，国内企业竞争力较弱，市占率偏低。

  埃夫特：公司是国内工业机器人榜首队伍企业，事务掩盖工业机器人中心零部件、机器人本体和体系集成三大中心环节。轿车职业是公司现在的首要收入来历，短期内还暂无人形机器人的布局规划。

  埃斯顿：公司是国内榜首工业机器人品牌，构建了机器人全工业生态链。公司事务包含工业机器人、中心零部件两大块，现有的部分中心部件、技能与人形机器人产品开发有必定相关性。

  空心杯电机归于微特电机的一种，在高精度、高速呼应、紧凑高效场景得到广泛运用。比较一般电机，空心杯电机具有能量转化功率较高，起动、制动敏捷，呼应较快和运转安稳性牢靠，转速的动摇较小等优势，因而合适需求快速呼应的体系，例如导弹飞翔方向快速调理，工业机器人和仿生义肢等。在特斯拉的Optimus人形机器人中，空心杯电机能够运用在手部，然后满意手部运动的快速呼应需求。

  江苏雷利：公司微特电机职业的抢先企业，产品掩盖家电、轿车、医疗等范畴。2019年收买了鼎智科技成为其控股股东，现在持股份额达34.52%。鼎智科技研制的线性传动组件、空心杯电机、精细齿轮箱处在国内抢先地位，可运用于人形机器人，部分产品在样品测验阶段已得到客户认可。

  丝杠首要功用是将旋转运动转化成线性运动，或将扭矩转化成轴向重复效果力，一起兼具高精度、可逆性和高功率的特色，所以丝杠在精度、强度及耐磨性等方面都有很高的要求。行星滚柱丝杠、倒置滚柱丝杠是线性关节中价值量占比较高零部件，特斯拉的Optimus人形机器人上就运用行星滚柱丝杠将旋转运动转化为直线运动。比较传统丝杠，行星滚柱丝杠凭仗其在功率密度、速度、加速度、刚度等功用上的明显优势，在航空航天、船只配备、工业自动化、精细机床等范畴运用广泛。

  鼎智科技：公司开创人丁泉军曾任美国海顿的常州分公司总经理，海顿被公认是全球精细梯形丝杠和有刷和无刷电机以及彻底定制体系的抢先制作商。公司的中心产品线性履行器打破了海外企业的独占，产品定坐落高端商场，首要运用于医疗及工控范畴，在商场具有很强的竞争力，竞争对手较少，因而公司线性履行器具有很高的议价权，毛利率较高。三花智控的母公司三花集团看好鼎智科技的产品及未来开展，在公司上市前就参加了战略配售，现在两家公司在丝杠部件上坚持协作关系。

  贝斯特：公司经过与国内闻名机床厂商北京精雕、宁波海天等联合霸占，丝杠导轨首台套已成功下线，现在主营产品包含高精度滚珠丝杠副、高精度翻滚导轨副等。公司也在大力布局包含滚珠丝杠在内的直线翻滚功用部件，切入“工业母机”新赛道，拓荒新的成绩添加点。

  秦川机床：作为老牌机床国企，秦川有多类产品可用于机器人工业链。公司霸占了机器人关节减速器的中心技能，是国内仅有全系列RV减速机供货商，公司的RV减速器规划产能为18万套，现在已投入运用产能在9万套左右，估计近两年减速器事务营收添加能坚持在30%以上。别的，公司具有行星结构滚珠丝杠出产才能，能够运用于人形机器人传动体系。

  恒立液压：公司是国内液压件领军企业，而且凭仗在液压职业多年截，具有了很强的精细加工制作才能，具有出产滚珠丝杠的技能、工艺和设备根底。在2022年的50亿定增项目中，公司布局了线性驱动器产线，项目完结后将大幅提高公司在滚珠丝杠事务的出产才能。

  轴承是机械传动轴的支承，削减机械运动中发生的冲突丢失。特斯拉人形机器人依据不同方位的受力特色选用4种不同的轴承，旋转关节运用2个角触摸轴承和1个刚性强的穿插滚子轴承，线个深沟球轴承。其间穿插滚子轴承制作难度大，首要供货商会集在日德，国机精工具有技能储备和产品。轴承加工对磨床需求量大且要求高，国内秦川机床具有较强的国产代替实力。

  国机精工：穿插滚子轴承是和谐波减速器配套运用，制作难度大，全球范围内可大规划量产的企业少，首要包含日本THK、日本IKO、日本NSK、日企哈默纳科和德国的INA。国内现在仅有国机精工具有相关技能储备和产品。

  苏轴股份：公司是滚针轴承的专业制作商，且苏轴是国内榜首家出产滚针轴承的公司，归所以隐形冠军。公司经过蒂森克虏伯、秦川等客户直接供货工业机器人和人形机器人。近来风闻公司也现现已过中心商给特斯拉人形机器人供应了样品，未来有望进入相关供应链。

  南边精工：公司产品可运用于工业机器人的RV减速器上，首要产品为滚针轴承和坚持架组件产品。现在公司的首要客户有秦川机床、中大力德、南通振康等。在人形机器人范畴，首要有运用于传动部位的精细轴承及零部件、柔性轴承、行星滚柱丝杠等产品，可是以上产品还在开发或试验验证过程中，没有构成出售。

  五洲新春：公司在机器人减速器轴承范畴研制成功RV减速器轴承和谐波减速器柔性轴承，其间RV减速器轴承和谐波减速器轴承别离为国内闻名机器人减速器企业南高齿、来福谐波等客户送样。

  传感器相当于机器人辨认外部信息的“器官”，能够感受到被丈量的信息，将感受到的信息按必定规则换成电信号或其他方式的信息输出，是完结自动检测和自动操控的首要环节，通常将机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。力矩传感器是重要的内部传感器之一，用于监控、检测、记载和调理施加在其上的线性力和旋转力。六轴传感器是当时最盛行的力矩传感器，能够丈量各个方向的力，被广泛运用在各类机器人的“关节”处。

  柯力传感：从机器人零部件的壁垒上看，六维力矩传感器＞空心杯电机＞行星滚柱丝杠＞精细行星齿轮箱。传感器产品与一般元器材产品不同，传感器还包含芯片、陶瓷基板等，必须由上游配套企业供应，因而传感器企业本身需求具有整合技能的才能。另一方面，传感器工艺、技能关键繁复、流程杂乱，规划资料操控工艺操控等，添加了供应链协同难度。柯力传感在工业无人化中的传感器工业链是中心卡位和领军企业，产品包含机器人关节测力传感器、微型传感器、工程机械测力传感器、视觉传感器、气体传感器等。

  机器视觉的实质是为机器人植入“眼睛”，运用环境和物体对光的反射来获取及感知信息。人形机器人辨认外部环境首要运用摄像头、激光雷达等传感器，与自动驾驭场景存在类似之处。特斯拉在算法和数据放的具有深沉的堆集，因而在自动驾驭上选用摄像头+纯视觉的技能道路。其他绝大多数车企选用的是多器材交融道路，毫米波雷达和激光雷达等传感器在自动驾驭中也有广泛运用。

  奥比中光：公司产品和技能可运用于人形机器人，如单目、双目组织光，Lidar等，其间3D视觉传感器模仿人类眼睛的功用，实时树立规划道路，全面感知空间环境状况，并转化成深度场景，可为机器人供应更为精确的导航与途径规划、环境感知、物体辨认与抓取等才能，然后有时机结合深度学习、强化学习等人工智能技能。

  机器人本体处在工业链中游，担任将上游各种零部件按要求组装成各类机器人。不同类型或职业的机器人对技能指标有不同的偏重要求，如轿车职业的焊接机器人对关节机器人本体有较高精度和速度的要求，转移机器人则对负载才能要求比较高。机器人本体企业需求具有有用整合上游零部件和下流体系集成商的进口才能。

  巨能股份：公司首要供应各类机器人自动化出产线和自动化辅佐单元的智能制作解决计划。公司需求对下流各职业客户的技能标准和技能需求进行精确了解，对机器人本体进行二次开发，把握客户出产线的精度、方位、轨道、节拍和安稳性等技能和工艺要求，下流掩盖的职业范畴较为广泛，首要运用于轿车职业、工程机械、航空航天等。

  恒为科技：公司现已完结榜首代光伏打扫巡检机器人以及动力可视化归纳办理途径的开发和试商用布置。机器人范畴一直是公司战略布局的方向之一，未来将持续在该范畴投入研制资源，优化机器人产品线，依托在轨道交通等范畴的商场优势，拓荒石化、水务、光伏等动力商场。

  博实股份：公司主营特种机器人，包含出炉机器人、捣炉机器人、巡检机器人，是国内工业机器人归纳实力排名前十的企业，产品在多晶硅、水泥、钢铁等范畴运用广泛。别的，公司参股了思哲睿13.46%的股权，成为第二大股东，借此布局医疗机器人赛道。思哲睿对标美国达芬奇，现在现已申报科创板IPO。

  躯干与手部是人形机器人首要的活动关节，从特斯拉的Optimus机器人硬件来看，躯干有28个驱动器：分为旋转关节14个履行器和线个驱动器。旋转关节：选用旋转式驱动器，由电机+谐波减速器+力矩传感器+方位传感器+穿插滚子轴承+向心止推滚珠轴承构成。线性关节：选用线性驱动器，由电机+滚珠/行星滚珠丝杠+力矩传感器+方位传感器构成。灵活手：每个手有6个驱动器，由空心杯电机+螺纹丝杠+精细行星齿轮箱+编码器构成。

  从现在的特斯拉机器人供应链状况看，三花智控与拓普集团现已直接对接了特斯拉，别离担任旋转关节和线性关节的履行器总成。鸣志电器本年3月份第三轮送样给特斯拉，并得到了进一步改善的反应，未来大概率能进入特斯拉机器人的榜榜首批供货商名单。绿的谐波经过对接三花智控，完结直接供货与特斯拉。江苏雷利/鼎智科技是拓普集团滚珠丝杠的中心供货商，别的也跟三花智控在丝杠部件上坚持协作。

  三花智控：公司是热办理零部件职业的龙头企业，为包含特斯拉在内的许多著名车企供应空调及热办理体系。2022年公司也开端活跃布局机器人工业，要点聚集仿生机器人机电履行器事务。在本年4月，公司与绿的谐波达到战略协作结构，将在三花墨西哥工业园树立谐波减速器合资公司，加速公司进入人形机器人工业链的脚步。在6月20日公司公告拟发行GDR募资不超越50亿元，其间一项资金用处便是“机器人机电履行器研制项目”，将进一步加码人形机器人事务。

  拓普集团：公司是轿车零部件供货商，具有NVH减震、智能驾驭、热办理、车身轻量化等事务体系，是特斯拉在我国最中心的供货商之一。公司也在活跃布局机器人工业链，产品广受客户认可。据了解，公司的线性履行器现已做到了第三代，商场上仅有拓普一家能做，公司选用的是无框力矩电机+行星滚柱丝杠+传感器的计划，现在也组建了一支博士团队自主开发丝杠部件；旋转履行器也进入了C轮样品阶段。

  鸣志电器：公司作为微特电机龙头企业，产品品类丰厚，先后经过收买美国AMP、Lin，瑞士T Motion等具有全球竞争力的电机及驱动公司，把握了空心杯电机、无刷电机等范畴全球抢先的技能。

  公司在人形机器人范畴专心于手掌模组及指模所用的空心杯电机的研制和制作，技能位居国际前列，现在已向特斯拉提交全套技能解决计划和样机。因为特斯拉人形机器人有激烈的降本诉求，比较瑞士的maxon和德国的faulhber这两大空心杯巨子，鸣志电器在性价比和呼应速度具有较大优势，大概率能够进入特斯拉机器人的榜榜首批供货商名录，到时空心杯电机的出售有望跟着人形机器人的量产而大幅添加。

  T Motion在空心杯/无刷/伺服电机等电机品类扩张供应驱动技能及途径支撑：

  这轮大主线便是特斯拉行情＝机器人+自动驾驭，除了智能车最近又冲了机器人562500

  其实实质上机器人和自动驾驭都是特斯拉带起来的，许多标的也重合，看好一个也能够。

  重融资，轻出资的商场，有限资金只能在套牢盘轻、方针支撑、生长确认、远景宽广的板块中制作结构性行情或牛市。如AI、人形机器人。AI中心在超算。决议超算的首要是光芯片、高端光模块、光器材、激光晶体、光学元件等”光“科技。以AI、人形机器人为代表的大科技，是未来几年的主赛道，正在构成年代改变。不惧怕调整，动摇越大潜力越大。 跟光走，在“光”科技好股中”大跌大买，大涨大卖“，波段操作，远景更光亮。仅供参考。

  危险提示：雪球里任何用户或许嘉宾的讲话，都有其特定态度，出资决策需求树立在独立思考之上